J’ai réalisé une thèse sur l’Apprentissage d’une loi de commande optimale d’un petit quadrotor pour le vol dans des tuyaux cylindriques dans laquelle j’ai intégré un modèle de perturbations aérodynamiques, dues aux interactions entre l’air déplacé par les hélices et les parois, dans une loi de commande apprise par imitation.
Les diapositives de la soutenance sont disponibles ici
Dans le cadre de cette thèse j’ai contribué à l’article Signal-Based Self-Organization of a Chain of UAVs for Subterranean Exploration.
Dans le cadre d’un stage dans le laboratoire de programmation distribuée de l’École Polytechnique Fédérale de Lausanne, j’ai contribué à l’article Exploring the Borderlands of the Gathering Problem